西南大学
崖山一号
随着核能作为新能源的积极发展,核电站的维护和核事故的消除正在逐渐引起各领域人们的关注。
作为进入危险核环境中进行核机器人的研究和拆除,特别是对具有强大障碍性能的核机器人的研究的替代,它已成为能源开发的重要任务之一。
该项目旨在设计可以在典型核环境中运行的机器人,并通过对具有高底盘和强障碍物的核机器人进行研究,完成了核机器人设计和障碍物优化。这对于改善国家对核应急技术的储存非常重要。
该项目得到“十三五”国家核发展项目的支持。
为了在具有多个障碍物的未知环境中操作机器人,对机器人的工作场景和多个核机器人的结构进行了彻底的调查和分析,并开发了模块化自适应跟踪机器人。项目结构。
基于3D Solidworks软件,建立了机器人的3D模型。ANSYS验证了轨道结构的主要组成部分,并使用动态Recurdyn参数优化了机器人的结构参数。
考虑到在使用机器人时需要稳定的运动和强大的障碍,已提出通过结合正交实验和仿真来优化机器人结构设计参数。
在本文中,我们通过理论分析来研究各种设计参数对履带机器人运动稳定性的影响。通过对履带底盘的设计参数进行正交试验,通过几次试验以及各种因素和更好的参数的组合来确定卡车的稳定性。
最后,通过正交实验和仿真分析验证了设计参数对弹道稳定性的影响。
考虑到机器人结构的有限空间,本文档将跟踪器的静态滑动理论与Recurdyn软件跟踪器的仿真相结合,以获取跟踪结构设计参数与跟踪器性能之间的关系。跟踪机器人的性能障碍。
为了提高装备有机械臂的跟踪机器人的障碍物抵抗性能,提出了一种通过动态规划机械臂来提高障碍物高度的方法。
以UR5为例,该文件建立了跟踪机器人在各种机械手姿势下的重心变化规律,并通过结合机械手的运动来提高机器人的障碍物性能。
指出轨道结构中的大的随机振动将对机械手造成一些损坏。为了提高机器人在使用现场的可靠性,分析了机械手在各个位置的直线运动的抗干扰性,并在驱动机器人的同时获取了抗干扰性。以及安装位置。
该文档完成了跟踪机器人设计参数的优化,开发了机器人底盘的物理原型,并测试了相应的性能指标。已获取机器人底盘的基本性能参数。实验数据符合设计指标,验证了理论研究和文献设计的准确性和可行性。